V automatickém režimu bude helikoptéra následovat předem naprogramovaný skript mise uložený v autopilotovi, který se skládá z navigačních příkazů (tj. navigačních bodů) a příkazů „dělat“ (tj. příkazů, které neovlivňují polohu vrtulníku, včetně spuštění závěrky fotoaparátu). ). Tato stránka poskytuje přehled automatického režimu.
Informace o vytvoření skriptu mise naleznete na stránce Plánování mise s navigačními body a událostmi. Úplný seznam podporovaných příkazů naleznete na stránce Seznam příkazů mise.
Přehled¶
Režim AUTO naviguje mezi každým trasovým bodem po přímce a jak se blíží ke každému trasovému bodu, sleduje hladkou zakřivenou cestu k dalšímu trasovému bodu (S-Curve). Řídí cestu, když se blíží k trasovému bodu, aby byla v rámci WPNAV_RADIUS každého trasového bodu. Rychlost je podle potřeby snížena pod WPNAV_SPEED , aby se dráha udržela v rámci nastaveného parametru limitu bočního zrychlení v rohu ( WPNAV_ACCEL_C ).
Režim AUTO zahrnuje ovládání nadmořské výšky z režimu AltHold a ovládání polohy z režimu Loiter a nemělo by se o něj pokoušet, dokud tyto režimy dobře nelétají. Platí všechny stejné požadavky včetně zajištění, že úrovně vibrací a rušení kompasu jsou přijatelné a že GPS funguje dobře, včetně vracení HDOP pod 2.0.
Řízení¶
AUTO by mělo být nastaveno jako jeden z letových režimů na přepínači letového režimu.
Než budete moci aktivovat režim AUTO, musíte svůj vrtulník aktivovat. Podrobnosti o tom, jak zajistit vaši helikoptéru, najdete v části Zajištění motorů.
Parametr AUTO_OPTIONS lze použít ke změně tohoto chování, což umožňuje aktivaci v režimu AUTO a/nebo umožňuje spuštění příkazu ke vzletu mise při vstupu do režimu AUTO, i když nebyl dán plyn.
Pokud zahajujete misi, když je helikoptéra na zemi, měl by se pilot ujistit, že je plyn dole, poté přepnout do automatického letového režimu a poté zvednout plyn. V okamžiku, kdy je plyn zvednut nad nulu, helikoptéra zahájí misi.
Pokud zahájíte misi ze vzduchu, mise začne prvním příkazem v okamžiku, kdy je přepínač letového režimu přepnut do polohy Auto. Pokud je prvním příkazem v misi příkaz ke vzletu, ale vozidlo je již nad výškou příkazu ke vzletu, příkaz ke vzletu bude považován za dokončený a vozidlo se přesune na další traťový bod.
Pilot může kdykoli znovu převzít řízení od autopilota přepnutím přepínače letového režimu do jiného letového režimu, jako je Stabile nebo Loiter. Pokud se poté pilot znovu přepne na AUTO, mise bude pokračovat od posledního příkazu.
Během mise jsou ignorovány vstupy pilotova náklonu, sklonu a plynu, ale vybočení lze potlačit pomocí kniplu vybočení. To umožňuje pilotovi například zamířit na nos helikoptéry (která může mít napevno připevněnou kameru), když helikoptéra letí misi. Autopilot se pokusí znovu převzít kontrolu stáčení, jakmile vozidlo projede dalším traťovým bodem.
Mise lze zadávat a upravovat prostřednictvím obrazovky Letový plán Plánovače misí. Úplný seznam podporovaných příkazů spolu s krátkým popisem každého z nich naleznete na wiki stránce Seznam příkazů mise.
Ukončení mise¶
Mise by normálně měly mít RTL jako svůj konečný příkaz, aby se zajistilo, že se vrtulník vrátí po dokončení mise. Alternativně může být konečný příkaz LAND s jiným umístěním. Bez posledního příkazu RTL nebo LAND se vrtulník jednoduše zastaví na konečném traťovém bodu a pilot bude muset znovu převzít řízení pomocí vysílače.
Pamatujte, že při použití RTL se helikoptéra vrátí do „domovské“ pozice, což je místo, kde byla helikoptéra odzbrojena.
Když vrtulník na konci mise přistane, vozidlo by se mělo automaticky deaktivovat, ale občas vozidlo nemusí vnímat přistání a pilot může muset držet plyn a vzlétnout v jiném režimu, jako je Stabilizace nebo Loiter, a poté vozidlo ručně deaktivovat. .
Ladění¶
Režim AUTO zahrnuje ovládání nadmořské výšky z režimu AltHold a ovládání polohy z režimu Loiter.
Maximální horizontální rychlost vrtulníku lze nastavit pomocí Rychlost ( WPNAV_SPEED ) z obrazovky Config/Tuning >> Copter Pids Plánovače misí (viz modrý rámeček výše). Výchozí hodnota je 500, což znamená 5 m/s. Typická helikoptéra může dosáhnout maximální rychlosti 10 m/s ~ 13 m/s (tj. 1000 ~ 1300), než se stane neschopnou udržet výšku i horizontální rychlost.
Vertikální rychlost nahoru a dolů lze podobně upravit pomocí Zrychlit ( WPNAV_SPEED_UP ) a Rychlost Dn ( WPNAV_SPEED_DN ). WPNAV_ACCEL_Z určuje, jak rychle se může rychlost měnit.
Další parametry související s řízením rychlosti, které lze upravit tak, aby řídily, jak rychle dochází ke změnám rychlosti, jsou: WPNAV_ACCEL a WPNAV_JERK.
Projekt Poloměr (WPNAV_RADIUS vám umožňuje řídit, jak blízko se musí vrtulník dostat k přesné poloze trasového bodu, než bude trasový bod považován za „úplný“ a helikoptéra se přesune na další trasový bod. To platí pouze v případě, že příkaz trasového bodu obsahuje zpoždění 1 sekundy nebo více. Traťový bod je bez zpoždění považován za „rychlý traťový bod“ a helikoptéra začne směrem k dalšímu trasovému bodu, jakmile mezilehlý cíl, který pronásleduje, dosáhne trasového bodu (chování S-Curve se vztahuje pouze na „rychlé“ body). může být 10 m nebo více před vrtulníkem (jeho vzdálenost před vrtulníkem se zvyšuje s parametrem Rychlost).
Otázky, problémy a návrhy týkající se této stránky lze vznášet na fórech. Problémy a návrhy mohou být zveřejněny na fórech nebo na Github Issue Tracker.
© Copyright 2024, ArduPilot Dev Team.
